戦国大名の出自は様々である。鎌倉、室町時代からの守護大名がそのまま戦国大名となる例（今川、島津、大友、伊達、武田、赤松、山名、大内など）、守護が所領の管理のために派遣した守護代が戦国大名となる例（斯波氏の守護代である朝倉、織田、越後上杉氏の守護代である長尾、赤松氏の守護代である浦上、京極氏の守護代である尼子など）、また地方の豪族から戦国大名となる例なども多い。

　佐竹氏は清和源氏である源義光が常陸国久慈郡佐竹郷を与えられ、その子義業（あるいは義業の子昌義）が佐竹氏を称したのが始まりという。先祖をさかのぼれば源義光（新羅三郎）にたどりつくというのは武田氏、小笠原氏、南部氏などと同じである。なお、源義光の長兄が八幡太郎として勇名を謳われた源義家である。

　源平合戦では清和源氏にもかかわらず平氏に味方したため、源頼朝により常陸の所領を没収されているが、のちに奥州藤原氏攻めに加わって旧領を回復している。先祖が平氏でも頼朝に味方した武士も大勢いるから、源氏である佐竹氏が中央の政権である平氏に味方したとしても何ら不思議ではない。常陸国内の対立勢力が頼朝側なら、対抗上平氏に味方することもあろう（もともと、平氏は一族の仲がいいが、源氏は仲が悪いと言われる）

　南北朝時代には足利尊氏に従い常陸守護に任じられ、鎌倉府ができると関東八屋形の一家とされた。しかし義盛の代に男子がなく、関東管領（山内）上杉憲定の子義憲（義人、義仁）を婿養子に迎えるが、一族の山入氏らが反対するなど、家督継承には混乱が見られ、勢力も後退した。

　1490年、佐竹義舜は山入義藤・氏義父子に太田城を追われるが、1504年に岩城常隆（先代）の支援を受けて太田城を奪い返し、二年後には山入氏を滅ぼして常陸国内での勢力回復を図った。

　佐竹義昭は江戸忠通を破り、1557年には宇都宮広綱を助けて宇都宮城に復帰させる。さらに結城氏とも戦い、のちに上杉謙信と結んで小田氏を攻めるなど、積極的に活動する。

義人（義仁）－義俊－義治－義舜－義篤－義昭－義重－義宣（出羽秋田藩）